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伺服机械手有哪些形式特征。_杏耀总代

文章来源:时间:2021-12-27 点击数:

一分钟将向您展示三轴注塑机机械手的功能。

注射机械手的组成一般由执行系统、驱动系统和控制系统组成。执行驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计的,通过气动或液压动力驱动机械部分的运转,实现取物的功能,而

现有的伺服机械手大多采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、运行可靠、节能环保等优点。而电动机械手的负载相对较小,需要配套减速设备,在抗冲击和高负载方面没有优势。

伺服机械手的形式和特点;

1.直动式。

只允许手臂沿三个直角坐标做直线运动,即手臂只做弹性升降平移运动。其运动比例图可以是直线、矩形平面或长方体。

伺服机械手多自由度机械手是一种自动化生产设备,它可以模仿人体四肢的功能,并允许对其进行自动控制,从而可以根据预定的要求运输工件或操作工具。

2.逆变换类型。

伺服机械手,其在手臂中的活动水平是倒置的,结合手臂的弹性和波动,形成一个完整的反向过渡伺服机械手。其特征概括为圆,其特征运动是反向的,为方便起见称为逆变换。

逆变换和直平移伺服机械手具有运动直观性强、空间小、结构紧凑、工作规模大等优点,目前多为一种类型。

3.投球类型。

这种运动学伺服机械手除了水平反转外,还有手臂俯仰的活动。这两种活动和手臂的弹性活动构成了一个完整的俯仰伺服机械手。它的运动比例图是一个空心球,它的运动特点是俯仰,为方便起见称为俯仰。

俯仰伺服机械手具有相同的尺寸和空间,可以延伸到地面完成从地面提取工作的任务。其缺点是运动不直观,结构混乱,手臂有两次反向运动,会导致手臂末端位置误差随着手臂的伸展而扩大。

4.伺服机械手和屈伸臂。

它由上臂和前臂组成。伺服机械手液压机械手采用液压动力和电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性高、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,更适合大功率负载搬运场合。

它的结构更类似于人的上肢,可以提取手臂伸长半径大的球形工件,具有很大的灵活性。与其他类型相比,柔性延伸伺服机构具有空间小、工作规模大、能够绕过障碍物提取工件的特点。

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